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On définit ainsi un parcours balisé sur de petits fonds (0 à 5m) le long de la côte, permettant, équipé de PMT (masque, palme et tuba, voire d'une combinaison + lest si l'eau est froide), de découvrir la faune, la flore et les paysages sous-marins à la nage et en apnée. On parle alors de randonnée palmée ( ou de snorkeling) et de randonneurs sous-marins.
Les randonneurs peuvent se déplacer librement le long du sentier ou être accompagnés d'un moniteur.
Sur le parcours sont placés des panneaux d'informations, des plaquettes illustrées peuvent être emportées avec soi afin d'identifier les poissons, les organismes vivants, les algues, etc.
Les sentiers sous-marins ont vus le jour au début des années 1980 notamment dans le parc national de Port-Cros à l'initiative de Philippe Robert.
Aujourd'hui ce concept s'est répandu un peu partout en France et à l'étranger, les agences de voyages proposent des séjours sur ce thème, des sites internet y sont consacrés.